תחילתה של פרשתנו נראית כהמשך רצוף וראוי למסעותיהם של ישראל במדבר. אך לאחר תיאור קצר של נסיעת ישראל ממדבר סיני מתחולל מפנה חד ומזעזע, ואנו מתחילים לפגוש שורה של מעידות וכשלונות.
ויסעו
ההסבר למפנה מופיע באותה פרשה קטנה של נסיעה מהר סיני, שמופיעה לפניו. הגמרא מביאה דעה שפרשת 'ויהי בנסוע' חשובה כספר בפני עצמו.
בריחה מן המצוות
להבנת העניין נדקדק בלשונו של הרמב"ן בפרשתנו: שנסעו מהר סיני בשמחה כתינוק היוצא מבית הספר שבורח לו והולך לו.
זו הסיבה שלאחר קבלת התורה היו פניהם של ישראל מועדות לארץ ישראל. ישראל בנסיעתם מהר ה' ביקשו לפרוק מעליהם את עול המצוות, להישאר עם תורה שהיא תורת השכל בלבד.